#include "c:\winavr\ezrobomaster\ezrmlib.h"
void Dir(char S,char dilemma);
int main()
{
 char Azimuth=12; // 1당 30도 -는 오류가 나니까 한바퀴(360) 돌린다음 생각
 char Dilemma=0;
 char sw1stat, sw2stat;
 SysInit();  
 LgmSetPow(PORT_M1+PORT_M2, 1);
 LgmRunDir(PORT_M1+PORT_M2, DIR_CW);
 while(1)
 { 
  if(LgsReadType(PORT_A6, LGS_TYPE_TOUCH))
  { 
   LedOn(LED_LEFT);
   LedOff(LED_RIGHT);
   sw1stat=1;
   if(sw2stat) ++Dilemma, sw2stat=0;
   if(Dilemma>=5) BzrTemp(300), Dir(1,Azimuth), Dilemma=0;
   if(Azimuth>=16)
   {
    LedOn(LED_ALL);
    Delay(300);
    LedOff(LED_LEFT);
    Dir(0,Azimuth);
    Azimuth=12-1;
   }
   else
   {
    Dir(1,0), ++Azimuth;
   }
  }
  else if(LgsReadType(PORT_A7, LGS_TYPE_TOUCH))
  { 
   LedOn(LED_RIGHT);
   LedOff(LED_LEFT);
   sw2stat=1;
   if(sw1stat /*|| Dilemma>3*/) ++Dilemma, sw1stat=0;
   if(Dilemma>=5)BzrTemp(300), Dir(0,Azimuth), Dilemma=0 ;
   if(Azimuth<=8)
   {
    LedOn(LED_ALL);
    Delay(300);
    LedOff(LED_RIGHT);
    Dir(1,Azimuth);
    Azimuth=12+1;
   }
   else
   {
    Dir(0,0), --Azimuth;
   }
  }
 }
 return 0;
}

void Dir(char S,char dilemma)
{
 char i=0;
 LgmStopFast(PORT_M1+PORT_M2);
 Delay(200);
 if(dilemma!=0 && dilemma>12) i=1, dilemma=dilemma-12;
 if(dilemma!=0 && dilemma<12) i=1, dilemma=12-dilemma;
 LgmRunRev(PORT_M1+PORT_M2);
 Delay(200+i*2*150);
 LgmStopFast(PORT_M1+PORT_M2);
 Delay(500);
 LgmSetPow(PORT_M1+PORT_M2, 5);
 if(S)
 {
  LgmRunDir(PORT_M1, DIR_CCW);
  LgmRunDir(PORT_M2, DIR_CW);
 }
 else
 {
  LgmRunDir(PORT_M1, DIR_CW);
  LgmRunDir(PORT_M2, DIR_CCW);
 }
 Delay(450+i*dilemma*450);
 LgmSet(PORT_M1+PORT_M2,DIR_CW,1);
}

 일정 시간동안 안에 입력을 받았을때만 딜레마값을 증가시키면
 구석 에서 못빠져 나오는 경우느 빙빙 돌아 집에 가는 경우 둘다 쉽게 제어 가능한데
 time() 함수가 안되 ㅋ... 그렇다고 delay() 쓰기엔 너무 위험하고 
1/1000 마다 프로그램이 한번씩도니까 0.001 씩 카운트 하는 타이머 용 변수를 만들면 되나 ??