#include "c:\winavr\ezrobomaster\ezrmlib.h"
#include "sef0.5.h"
int line();

#define SONAL1      1

#define T2_OVERFLOW_INT_ENABLE      0x40
#define TIMER_CLK_DIV1024           5

#define CLK_TIME     (0.000065)
//#define CLK_TIME     (0.000069)
 

void main(void)
{
 //로보마스터 초기화
 SysInit();

   //LCD 출력
   //             "01234567"
 LcdDspStr(0,1, "STEPTest"); 

 //스텝모터 초기화
 StmInit();

 //스텝모터의 최고 값 설정
 StmSetSpd(STEP_LEFT+STEP_RIGHT, 500);
 
 //초음파 센서 초기화
 SnInit();
 
 line();
 microdelay();
 line();
 
 
 
 
 
 
 
 
 
}
int line()
 while(1)
 {
  //DIO_D0의 값을 LCD에 표시
  sensor1 = DioRead(PORT_D0);
  sprintf(lcd_buffer, "DIO_0=%d ", sensor1);
  LcdDspStr(0,0,lcd_buffer);
    
  //검은색 라인이 감지되면
  if(sensor1==FALSE)
  {
   //스텝모터 무한 회전
   StmRun(STEP_LEFT+STEP_RIGHT, 0, STOP_SLOW); 
  }
   else
  {
   //스텝모터 정지
   StmRun(STEP_LEFT+STEP_RIGHT,uchar StmSetStop);

   //모터 방향 설정
   LgmSetDir(PORT_M1+PORT_M3, DIR_CW);
   LgmRun(PORT_M1+PORT_M3);

  }

 }

 
 
 
 
 //초음파 신호가 들어올때.. 
 if(microdelay())
   { 
   
   StmSetDir(STEP_LEFT+STEP_RIGHT, DIR_CW);
   
   //스텝모터를 CCW방향으로 1000펄스(펄스당 0.9도)회전 시킨후 정지   
   StmRun(STEP_LEFT+STEP_RIGHT, 1000, STOP_SLOW);   
   Delay(100);
   

   //모터 방향 설정
   LgmSetDir(PORT_M1+PORT_M3, DIR_CCW);
   LgmRun(PORT_M1+PORT_M3);
   
   
   
   
   }

   else
   {
   line() 
   }
   

   }

// 이부분을 어따 넣야돼지?

 //모터 방향 및 파워설정
 LgmSet(PORT_M1+PORT_M2+PORT_M3+PORT_M4, DIR_CCW, 7); 

 while(1)
 {
  //스위치1을 누르면...
  if(Sw1GetStat()) // 이부분 스위치를 초은파 감지센서로 바꾸는것도좀 갈켜주셔요
  {
  
   //2초간 모터 동작
   LgmRunTemp(PORT_M1+PORT_M2+PORT_M3+PORT_M4, 2000);
   
  }
 }  
 return 0;
}
종이에다 프로그램 어떻게짤지 햇는데 잘모르겟음;;; 도와주실분?  그리고 DC모터로 물건 올렷다 내렷다할건데 이부분을 어따넣어야됄지?
프로그램이 라인감지해서 가다가 물건잇으면 들어서 라인끝까지와서 내려놓는건데 어따 넣야돼는지 몰르겟다